基于六自由度机械臂的穴位定位与针刺手法模拟系统研究
马安妮
张一鸣
杨华元
上海中医药大学,上海 201203
摘要：为应用现代智能技术提升中医针灸治疗的标准化水平,本研究设计了一种基于六自由度机械臂的穴位定位与针刺手法模拟系统.首先,结合中医经络理论,利用RealSense深度相机与YOLOv8n-pose模型实现穴位识别;其次,设计针刺手法模拟装置,利用步进电机与丝杆滑台实现提插、捻转手法;最后,采用myCobot 280 M5 六自由度机械臂,通过九点标定构建相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系,实现自动化寻穴.系统的准确性测试结果表明:穴位定位平均误差在 3mm内;提插幅度平均偏差为2 mm,捻转角度基本无误差;左右臂寻穴平均误差分别为8.64 mm和9.28 mm.在系统稳定性测试中,系统连续运行 4h的整体成功率达 98.70%.该系统的定位准确性、手法模拟精度和系统稳定性良好,可为中医针灸现代化与智能化提供解决方案.
关键词：六自由度机械臂穴位定位针刺手法模拟YOLOv8-pose模型
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：国家自然科学基金(82474647)
论文发表日期：2025-08-30
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 256-263 )
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