绳索并联驱动下肢康复机器人的设计与分析
王逸铭
韦依姗
胡秀枋
邹任玲
徐秀林
林海波
宾可华
上海理工大学医疗器械与食品学院,上海200093
摘要：下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大.基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人.通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索长度、速度、加速度变化规律,并进行了工作空间的研究.最后将模型导入Adams软件进行仿真,其下肢各关节仿真结果与CGA标准结果拟合误差较小.实验结果表明,该康复机器人结构设计合理,训练安全有效.
关键词：下肢康复绳索牵引运动学建模结构设计仿真工作空间
分类号：R318(医用一般科学)TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：上海理工大学医工交叉基金项目(1019308512)
论文发表日期：2021-12-25
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 401-406 )
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