一种新型肌腱-连杆双模态灵巧手指的设计与分析
方开心
石萍
汪志航
王晴晴
喻洪流
上海理工大学康复工程与技术研究所,上海200093
摘要：本研究设计了一种具有内收外展功能的新型仿生假手指机械结构.基于欠驱动理念,通过连杆机构实现仿生手指的内收外展功能,联合腱绳传动实现仿生手指的屈曲伸展运动.通过研究该肌腱-连杆双模态仿生手指结构的运动原理,提出了一种分离合成式数学模型.通过仿真对仿生手指的屈曲伸展和内收外展运动进了校验分析,结果表明食指、无名指和小指的内收外展运动角度范围分别为0～25°,0～15°和0～35°,屈曲伸展运动符合人手正常运动情况.仿真实验验证了本研究所设计结构的正确性和可行性.
关键词：肌腱传动连杆传动内收外展运动学仿生手指
分类号：R318(医用一般科学)TP241.3(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1307200)
论文发表日期：2021-03-25
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 60-65 )
英文信息