基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统
李素姣1
杨皓文2
孟巧玲1
王海涛2
喻洪流1
1.上海理工大学康复工程与技术研究所,上海200093;上海康复器械工程技术研究中心,上海200093;民政部神经功能信息与康复工程重点实验室,上海2000932.上海理工大学康复工程与技术研究所,上海200093
摘要：针对目前失能患者自主移动困难及传统护理搬运易造成二次伤害,本研究设计了一种基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统.实现可分离式护理床的对接,要获取轮椅与床体精准的相对位姿.床椅对接分为局部定位和精准对接两步.前期利用智能轮椅自主导航移动至床体框架前部目标区域,到达目标点,后向激光雷达对预置的床体人工标志进行特征提取与局部定位,为确保对接定位的精度和鲁棒性,在局部定位的基础上利用PID算法自动调节轮椅的位姿状态,实现床椅的精准对接.本研究的局部定位算法具有较高的定位精度与鲁棒性,PID自动控制能够平稳地实现床椅自动对接.该系统一定程度解决了失能患者自主移动问题,避免了对患者搬运造成的二次伤害,且床椅对接准确性较高.
关键词：嵌入式护理床人工标志激光雷达自动对接PID自动控制
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：国家重点研发计划(2020YFC2005804)上海市产学研医合作领域项目(15DZ1941902)
论文发表日期：2021-03-25
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 54-59 )
英文信息