三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真
栾晓燕1
王金武2
富灵杰3
戴尅戎3
曹岚1
1.上海交通大学生物医学工程学院,上海,2000302.上海交通大学生物医学工程学院,上海200030;上海骨科内植物重点实验室,上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海2000113.上海骨科内植物重点实验室,上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海200011
摘要：为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人.基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用mat-lab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础.
关键词：康复机器人D-H后置坐标系运动学方程轨迹规划仿真
分类号：R318(医用一般科学)TP274(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点研发计划(2018YFB1105600)上海市科委产学研医项目(15DZ1942104)创新基金(TM201613)
论文发表日期：2019-10-01
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 445-449 )
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