下肢康复训练机器人的自主交互控制方法
张峥
尹智晶
刘晓宁
封娇娇
崔璐
1.战略支援部队特色医学中心医学工程科,北京,1001012.战略支援部队特色医学中心医学工程科,北京,1001013.战略支援部队特色医学中心医学工程科,北京,1001014.战略支援部队特色医学中心医学工程科,北京,1001015.战略支援部队特色医学中心医学工程科,北京,100101
摘要：为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法.采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制.仿真结果表明,采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好,环境适应能力较强,提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力.
关键词：下肢康复训练机器人自主交互控制反馈调节姿态参数动态匹配
分类号：R318(医用一般科学)TP274(自动化技术及设备)
资助基金：北京市卫计委资助项目(2016 PY136)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 316-320 )
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