基于机器人操作系统的机械臂辅助超声扫描系统研究
张娟1
李锐1
程威1
秦浩1
吴诗尧1
刘立2
倪东2
陈思平2
钱建庭2
1.深圳大学医学部生物医学工程学院,深圳,5180602.深圳大学医学部生物医学工程学院,深圳518060;医学超声关键技术国家地方联合工程实验室,深圳518060;广东省生物医学信息检测与超声成像重点实验室,深圳518060
摘要：本研究提出了一种基于机器人操作系统( robot operating system ,ROS)的机械臂辅助超声扫描系统,旨在减轻超声医生的劳动强度,降低对操作者的依赖,标准化扫查流程,提高扫描操作的准确度和效率.系统由ROS、Kinect V2视觉传感器、六轴机械臂和超声采集装置等硬件平台组成.本系统首先利用 Kinect V2实时获取场景的RGB彩色和深度图像,经内外参标定、配准后形成RGB－点云数据用以充分描述三维空间信息.通过对点云进行去噪、分割、表面法向量分析和运动轨迹提取等系列处理,再经由坐标系统转换,本系统即可进行机械臂坐标系统下的路径规划,进而引导机械臂持超声探头到指定区域的表面实施扫描动作,完成超声影像的实时采集.结果表明,基于ROS搭建系统平台,结合Kinect V2视觉导航,本系统可引导机械臂夹持超声探头较快速、较准确、较稳定地到达待扫查区域,实现自主的超声图像采集.
关键词：机器人操作系统机械臂超声扫描KinectV2点云
分类号：R318(医用一般科学)
资助基金：国家自然科学基金(NSFC61427806)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 382-387 )
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