乳腺穿刺活检手术机器人研究
袁小航1
杨志永2
姚贵英1
1.河北工程大学机械与装备学院,河北邯郸,0560382.天津大学机械工程学院,天津,300072
摘要：目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题.针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求.
关键词：核磁共振成像手术机器人丝传动D-H法运动学分析
分类号：R318(医用一般科学)TH12(机械设计、计算与制图)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-11（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 341-345 )
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