基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位
张帆
孙晓辉
崔东林
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000832.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000833.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083
摘要：针对井下NLOS环境信号接收强度(RSSI)和飞行时间(ToF)定位方法存在多径干扰和定位时延,导致定位误差较大问题,提出了基于ORB特征的矿井移动目标双目视觉跟踪与定位方法.首先根据矿井移动目标双目视觉跟踪与定位原理,利用RSSI阈值监测井下移动目标的位置范围,据此触发双目视觉传感器对移动目标图像信息采样和特征提取;然后对采集的目标图像与训练图像进行ORB算法特征匹配;最后根据双目视觉传感器的视差均值和图像像素坐标公式,求解相机内外参矩阵和标定移动目标的世界坐标,从而获取井下移动目标的准确位置信息,实现实时跟踪与精确定位.结果 表明,与其他算法相比,本文方法能够有效提高定位精度和实时性,对井下目标遮挡、低照度和噪声环境具有较强的鲁棒性.
关键词：矿井RSSIORB算法双目视觉跟踪与定位
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：国家重点研发计划(2016YFC0801800)国家自然科学基金(51134024)
论文发表日期：2018-12-05
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 654-662 )
英文信息