基于机器视觉的悬臂式掘进机机身位姿检测系统
杜雨馨
刘停
童敏明
董海波
周玲玲
1.中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州,2210082.中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州,2210083.中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州,2210084.中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州,2210085.中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州,221008
摘要：针对矿井巷道自动掘进的需求,为矿用悬臂式掘进机构建了一套机身位姿实时检测系统.该系统以十字激光器与激光标靶为信息来源,通过对标靶上十字光线成像特征的分析,建立了掘进机机身位姿空间解算模型.该模型利用机身与十字激光面的空间关系,使用空间矩阵变换方法,得到机身相对于巷道的三轴倾角以及在巷道断面上的偏离位移,实现了掘进机机身位姿的自动实时检测.最终,在实验室条件下,搭建了机身位姿自动检测试验平台,模拟掘进机在巷道内的姿态,试验结果表明:测量范围在2～100 m时,系统的角度测量误差在0.5°范围内,位移的检测误差小于20 mm,能够满足巷道施工过程中掘进机机身位姿自动、精确、实时测量的要求.
关键词：机器视觉悬臂式掘进机位姿检测图像处理定位系统
分类号：TD421.5(矿山机械)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2012AA062104)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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