反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用
杨超
陈树新
刘立
罗维东
孟宇
冯凯
1.北京科技大学机械工程学院,北京,1000832.北京科技大学机械工程学院,北京,1000833.北京科技大学机械工程学院,北京,1000834.北京科技大学机械工程学院,北京,1000835.北京科技大学机械工程学院,北京,1000836.北京科技大学机械工程学院,北京,100083
摘要：基于＂沿墙壁＂的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置（例如起点、采掘点、倾倒点等）的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。＂沿墙壁＂的反应式导航技术结合＂信标识别＂的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。
关键词：反应式导航地下铲运机沿墙壁技术激光雷达编码信标
分类号：TD655.3(矿山电工)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2011AA060408)国家自然科学基金(50904007)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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