深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制
乔桂玲
张文明
薛山
冯雅丽
1.北京科技大学,土木与环境工程学院,北京,1000832.北京科技大学,土木与环境工程学院,北京,1000833.北京科技大学,土木与环境工程学院,北京,1000834.北京科技大学,土木与环境工程学院,北京,100083
摘要：针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点,提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化,模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明,该算法消除了系统的随机性,能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制,取得了比普通P1D算法更加优良的性能.
关键词：深海行走机构灰色预测模糊控制PID控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50874006)国家长远发展专项课题(DYXM-115-04-02-03)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1550-1553 )
英文信息