基于WSN的矿井事故搜索探测多机器人系统
赵杰
刘刚峰
朱磊
臧希喆
1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,1500014.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001
摘要：为解决煤矿井下事故中环境探测、人员搜索定位、远程通信等问题,建立了一种基于无线传感器网络的子母式多机器人系统,设计了子、母2种机器人构型并具体分析了其越障性能,提出了以子机器人为节点的链状冗余传感器网络结构,建立了一种基于FPGA软核的多传感器接口模块.初步实验证实,这种以移动机器人为节点,采用无线传感器网络技术将多机器人协调控制而实现的矿井搜索探测多机器人系统,能够在井下复杂地形中运动并配置多机器人节点,搭建无线多跳通讯网络,实现井下信息获取和多机器人控制.
关键词：井下事故搜索探测多机器人系统无线传感器网络
分类号：TD679(矿山电工)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术发展研究计划重点项目(2007AA041501)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 997-1002 )
英文信息