基于Elman网络的超声测距补偿在煤矿机器人中的应用
付华
杜晓坤
陈峰
1.辽宁工程技术大学,电气工程系,辽宁,阜新,1230002.辽宁工程技术大学,电气工程系,辽宁,阜新,1230003.辽宁工程技术大学,电气工程系,辽宁,阜新,123000
摘要：分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决方案.着重指出对超声波进行温、湿度补偿,尝试用Elman反馈神经网络逼近函数.Elman网络隐层采用"tansig"激活函数,输出层用"pureline"激活函数,保证了只要有足够多的隐层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证,对超声测距进行温、湿度补偿后,其测量精度提高了两个数量级,大大改善了系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力.
关键词：超声测距井下机器人避障
分类号：TD679(矿山电工)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅资助项目(2004C011)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 783-787 )
英文信息