带有输出约束的水面船舶实际有限时间控制
刘永超1
朱齐丹2
王立鹏2
1.青岛大学自动化学院复杂性科学研究所,山东青岛266071;山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛2660712.哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,黑龙江哈尔滨150001
摘要：考虑带有输出约束的水面船舶系统,提出一种自适应神经网络航迹跟踪实际有限时间控制算法.基于反步法设计有限时间控制律,构造障碍李雅普诺夫函数处理输出约束问题,采用神经网络逼近船舶模型中的不确定信息.在控制算法递推过程中,通过设计一个关于跟踪误差的可微幂函数来避免控制器中的奇异问题.借助李雅普诺夫稳定性分析理论,证明了航迹跟踪误差在有限时间内收敛到有界的邻域内.最后,以一艘1:70的比例模型船作为仿真对象,来验证所提出的航迹跟踪实际有限时间控制算法的有效性.
关键词：水面船舶有限时间反步法输出约束可微幂函数
资助基金：国家重点研发计划(2019YFE0105400)国家自然科学基金(62173103)国家自然科学基金(52171299)中央高校基本科研业务费专项资金项目(3072022JC0402)
论文发表日期：2023-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 353-359 )
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