基于迭代学习的电动负载模拟器复合控制
牛国臣1
王巍2
宗光华2
1.中国民航大学机器人研究所，天津300300; 北京航空航天大学机器人研究所，北京1001912.北京航空航天大学机器人研究所,北京,100191
摘要：为保证电动负载模拟器力矩精确加载，设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器。引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度，并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析。建立了控制系统模型，在三闭环结构基础上，引入了舵机位置前馈补偿。为保证正弦负载模拟效果，设计了基于指令力矩幅值和相位修正的迭代学习控制器，并基于P型控制器实现对幅值和相位的迭代学习。最后，分别进行了力矩加载及多余力矩抑制实验，结果证明了该方法的可行性及有效性。
关键词：电动负载模拟器迭代学习控制力矩控制前馈补偿弹性杆多余力矩
分类号：TP271+.4(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51175011)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1740-1747 )
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