6-PSS并联机构构型设计与参数优化
王启明
薛牟宇
高大威
方鸣
葛运
上海理工大学 机械工程学院,上海 200093
摘要：[目的]针对6-PSS并联机构构型布置与尺度综合优化缺乏系统性研究的问题,通过多构型对比与算法优化,提升机构的工作空间与灵巧度.[方法]首先,设计了4种不同构型并建立运动学模型;其次,采用区间离散法求解了可达工作空间;再次,以工作空间为目标函数,分别利用粒子群优化算法和平衡优化器算法进行了尺度综合优化;最后,通过实物样机试验对模型有效性及误差灵敏度进行了验证.[结果]结果表明,平衡优化器算法在收敛速度与全局搜索能力上优于粒子群优化算法,得出最优结构参数组合,显著提升了6-PSS并联机构的综合运动性能,为该类高精度设备的设计提供了支撑.
关键词：6-PSS并联机构结构设计工作空间误差分析样机试验
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：2026-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：13( 47-59 )
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