基于弹性压紧与改进轮槽的线路巡检机器人抗风性优化设计
何玉灵1
庞子旺1
代德瑞1
刘振华1
陈宇锋1
郑海1
姬艳鹏2
1.华北电力大学 电力机械装备先进制造与智能运维河北省工程研究中心,保定 0710032.国网河北省电力有限公司 电力科学研究院,石家庄 050000
摘要：针对风载荷作用下高空线路巡检机器人稳定性不足的问题,提出了新型弹性压紧机构与改进轮槽的优化策略,可有效提升其行走稳定性,研制了一款输配电线路巡检机器人,实现了飞行与行走双模态切换功能.首先,建立了机器人在风载荷下的动力学模型,推导了摆动衰减时间与压紧力、接触面积及摩擦因数之间的关系.其次,通过动力学仿真验证了两种优化策略在抑制摆动方面的性能优势.最后,通过室外风摆试验验证了结构改进效果.结果表明,弹性压紧机构能够有效增加压紧轮和线路接触面积,改进轮槽可提升行走轮摩擦因数,两者均显著缩短了机器人摆动衰减时间,提升了机器人在风载扰动环境下的巡检稳定性.为高空线路巡检机器人在复杂环境中的稳定运行提供了有效的技术支撑与工程实践依据.
关键词：线路巡检机器人风载荷弹性压紧机构改进轮槽摆动衰减时间
分类号：TH17(机械运行与维修)TM755(输配电工程、电力网及电力系统)
论文发表日期：2025-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 205-212 )
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