基于μ综合的平面单臂柔性梁鲁棒振动控制研究
宫赤坤1
魏炳胜1
袁立鹏2
1.上海理工大学 机械工程学院, 上海 2000932.哈尔滨工业大学 机电工程学院, 哈尔滨 150001
摘要：针对平面单臂柔性梁轨迹跟踪及末端弹性振动问题,提出了基于μ综合的控制方法对其进行抑振控制.首先,采用假设模态法描述弹性变形,并基于Lagrange方程建立动力学模型;其次,考虑载荷质量和结构阻尼的参数不确定性及建模摄动,运用线性分式变换,选用加权函数建立混合不确定模型.通过引入理想模型改进μ综合的标准控制结构,提高了系统收敛性并改善了闭环系统性能.基于μ综合控制方法,设计了系统鲁棒控制器.仿真结果表明,控制器的结构奇异值上下界均小于 1,表示系统具有良好的鲁棒稳定性及鲁棒性能.通过与PD控制器对比分析,表明在存在不确定性和干扰的情况下,所提出的控制策略能更高精度地进行轨迹跟踪,更有效地衰减末端振动,验证了该控制策略的有效性.
关键词：平面单臂柔性梁弹性振动混合不确定性μ综合结构奇异值
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2024-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 24-31 )
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