并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析
谢冬福1
罗玉峰2
石志新1
刘燕德3
谢金发1
1.南昌大学机电工程学院,南昌3300312.南昌大学机电工程学院,南昌330031;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌3300133.华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013
摘要：针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构.首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析.其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析.最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析.理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解.该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便.该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成.该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用.
关键词：六足农业机器人并联腿一平移两转动运动学工作空间仿真分析
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(51365036)江西省研究生创新项目(YC2019-S060)创新基金(CX2018004)创新基金(CX2018046)
论文发表日期：2021-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 333-340 )
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