基于球杆仪的三自由度串联机械臂运动学标定方法研究
车亚肖
杨新刚
高峰
黄玉美
韩文涛
高恒
1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100482.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100483.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100484.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100485.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100486.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048
摘要：考虑所标定机械臂的几何结构特点,采用修正五参数法描述参数误差并建立机械臂末端位置误差模型;在机械臂零位标定基础上,采用单球杆一次安装测得标定所需数据;基于机械臂和球杆仪所组成闭链的几何约束条件和末端位置误差模型建立参数误差辨识模型,并用非线性最小二乘迭代法求得几何参数误差.完成了标定实验,并采用综合误差补偿法进行了机械臂误差补偿.在给定的两条测试轨迹上,球杆长度变化差分别由标定前的0.395 mm、0.456 mm减小到标定后的0.005 mm、0.010 mm.研究表明:该标定方法有效正确,提高了机械臂的位置精度.
关键词：机械臂球杆仪参数误差标定
分类号：TH-39(机械仪表工业研究方法、工作方法)
资助基金：陕西省教育厅科研计划项目(11JS073)陕西省教育厅科研计划项目(12JK0684)The project supported by the Scientific Research Plan in Shaanxi Province Education Department (11JS073)The project supported by the Scientific Research Plan in Shaanxi Province Education Department (12JK0684)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1315-1319 )
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