3-SPS/S球面并联髋关节机构奇异位形与静力卸载分析
侯雨雷
李志森
魏晓晨
周治宇
赵刘见
曾达幸
1.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,0660042.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,0660043.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,0660044.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,0660045.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,0660046.燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004
摘要：结合人体髋关节的实际结构与功能特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为仿生髋关节原型机构,求取机构运动学反解,建立奇异轨迹方程,绘制奇异轨迹曲线;运用矢量法建立机构各构件的静力平衡方程,通过数值算例绘制机构各支链受力随位姿变化曲线,分析中心支链卸载效果;借助Adams软件对机构进行仿真,以获取在预定运动轨迹下机构各分支铰链所受力随时间的变化曲线,从而进一步验证机构静力卸载功能.研究内容对人形机器人髋关节样机的研制与控制具有一定的理论指导意义.
关键词：髋关节球面并联机构奇异静力卸载
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金项目(51275443)教育部科学技术研究重点项目(212012)河北省自然科学基金项目(E2012203034)教育部高等学校博士学科点专项科研基金课题(20111333120004)河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金项目(Y2011114)发展计划科技支撑计划项目(15211826)The project supported by the National Natural Science Foundation of China(51275443)the Key Project of Chinese Ministry of Education(212012)the Natural Science Foundation of Hebei Province(E2012203034)the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China(20111333120004)the Research Fund for Outstanding Youth in Higher Education Institutions of Hebei Province(Y2011114)the Technology Research and Development Program of Hebei Province(15211862)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 333-340 )
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