Delta并联机构动力学性能优化
张锋涛
史革盟
韩亚锋
1.宝鸡文理学院,宝鸡,7210162.宝鸡文理学院,宝鸡,7210163.宝鸡文理学院,宝鸡,721016
摘要：将凯恩方程用于Delta并联机构动力学建模,使得机构运动方程由形式简单的广义主动力和广义惯性力表示.以关节驱动力矩在整个编程空间的最大值,作为量化机构动态性能的全局性能指标,同时将机构对编程空间的要求处理成对结构参数的约束,基于性能指标实现了机构的动力学性能优化设计,兼顾了机构对编程空间及动力学性能两方面的要求.将机构性能指标看作结构参数的多元函数,借助灵敏度量化性能指标随结构参数变化的方向和幅度,以避免求优过程的盲目性.性能指标对参数扰动不敏感,有利于机构长期保持其优良的原始性能.
关键词：并联机构动力学性能优化设计编程空间灵敏度
分类号：TH16(机械制造工艺)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：The project supported by the Natural Science Research Project of Shaanxi Province(No.2011JM7015)and the Baoji Science and Technology Research and Deuctopment (No.14GYGG-3)and the College Level Scientific Research Project (No.ZK11165)陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015)发展计划项目(14GYGG-3)院级科学研究计划项目(ZK11165)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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