并联Roberts柔性机构及其微定位平台的结构与位移分析
贺磊1
吉晓民2
杨先海3
王红梅3
1.西安理工大学精密仪器与机械工程学院,西安710048;山东理工大学机械工程学院,淄博2550492.西安理工大学精密仪器与机械工程学院,西安,7100483.山东理工大学机械工程学院,淄博,255049
摘要：分析了平行四杆柔性机构与并联Roberts柔性机构的伪刚体模型,并对其耦合位移进行了定性比较;利用闭环矢量法确定了Roberts机构特征点位置;建立了考虑轴漂的位移计算模型,与有限元仿真值相比该模型的最大相对误差仅为2.43％;将对称布置的并联Roberts柔铰机构应用于微定位平台,提出了一种3-PRR微动平台新结构,利用功能转化原理建立了整体机构的输入输出关系矩阵,并与试验结果作了对比,结果表明绕z轴转角的最大误差为5.60％.
关键词：Roberts柔性机构轴漂有限元微动平台
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息