并联机构动力学性能评价指标的研究
史革盟1
师俊平2
鲁开讲1
1.宝鸡文理学院,宝鸡,7210072.西安理工大学,西安,710048
摘要：利用向量范数和矩阵范数理论,导出了机构主动关节驱动力或力矩相对变化量与动平台速度加速度相对变化量之间的解析关系式,提出并联机构速度加速度性能的量化指标,并且它们在工作空间分别趋近于雅可比矩阵和惯量矩阵的奇异位形轨迹,以这两条奇异位形轨迹为边界确定机构工作空间,它们的公共部分可以作为机构动力学性能优良的工作空间.分析了主动关节的速度和加速度引起的耦合作用,提出评定主动关节之间耦合程度的度量指标,为机构的关节解耦控制提供了依据.结合实例,分析了机构速度加速度性能和主动关节之间的耦合性.
关键词：并联机构加速度性能速度性能耦合性
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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