3T柔索驱动并联空中拍摄云台设计、建模与分析
崔海
沈博侃
1.浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道分院,宁波,3152112.浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道分院,宁波,315211
摘要：针对大空间范围内的拍摄需要,设计并制作了空间柔索驱动并联云台.为了研究大尺度系统中柔索的变形问题,建立了该三自由度柔索驱动并联云台运动学数学模型.采用Newton-Raphson迭代法对运动学正解问题进行求解,分析机构灵巧度的分布情况,并以此为依据,在工作空间内对目标轨迹进行规划.利用运动学反解,计算柔索的理想长度变化规律,利用悬链线方程计算柔索由于变形引起的长度变化,为系统控制提供理论依据.
关键词：空间3T柔索驱动柔索变形灵巧度轨迹规划
分类号：TP23(自动化技术及设备)
资助基金：宁波产业技术创新及成果产业化重大项目(2013B10045)The project supported by Major Projects of Industrial Technology Innovation and Achievement of Ningbo (No.2013B10045)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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