欠观测条件下的增量Kalman滤波方法
傅惠民
吴云章
娄泰山
1.北京航空航天大学小样本技术研究中心,北京,1001912.北京航空航天大学小样本技术研究中心,北京,1001913.北京航空航天大学小样本技术研究中心,北京,100191
摘要：提出欠观测条件下增量Kalman滤波的概念和定义,建立增量Kalman滤波模型及其分析方法,给出主要的计算步骤.经典的Kalman滤波方法要求量测方程有较高精度,否则在递推过程中会产生较大误差.但是量测方程通常受环境因素影响较大,而且在许多实际情况(如深空探测)中不可能对所有的使用环境逐一校准量测方程.如果某量测方程没有在某一环境条件下进行验证或校准,那么在这一条件(称为欠观测条件)下使用该量测方程往往会产生未知的系统误差,从而导致较大的Kalman滤波误差.提出的欠观测条件下增量Kalman滤波方法能够成功消除这种未知的系统误差,大大提高Kalman滤波的精度.该方法计算简单,便于工程应用.
关键词：增量Kalman滤波欠观测条件量测方程系统误差滤波精度深空探测
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)O211(概率论与数理统计)
资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）(2012CB720000)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 43-47 )
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