平面三自由度并联机构动力学性能研究
鲁开讲1
师俊平2
高秀兰3
1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048;宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡7210072.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,7100483.宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡,721007
摘要：采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程.为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标.进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律.结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考.
关键词：并联机构加速性能高速性能动力学
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)TH113(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：陕西省教育厅专项科研项目(09JK327)陕西省自然科学基金研究项目(2007A17)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 638-644 )
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