一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学建模和运动控制
胡俊峰1
张宪民2
1.江西理工大学机电工程学院,赣州,3410002.华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640
摘要：对一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学模型和运动控制进行研究.首先,考虑刚一柔耦合影响,利用假设模态法和Lagrange乘子法,推导出系统的动力学方程,该方程为微分一代数方程组.为了设计控制器,采用坐标分块法将该微分一代数方程组化为二阶微分方程组.然后,根据机械手的控制要求,采用滑模变结构方法设计控制器,该控制器能跟踪所期望的运动轨迹,同时柔性构件的弹性振动得到抑制.仿真结果表明该控制器的可行性和有效性.
关键词：并联机械手柔性构件滑模变结构控制假设模态法
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)TH113(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(50825504)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 633-637 )
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