基于改进粒子群算法的2PSR-PUU并联机床位姿误差分析与补偿
梁伟1
郝亮亮2
1.河南科技职业大学 机电工程学院,周口 4660002.山西科技学院 智能制造工程学院,晋城 048011
摘要：[目的]为了提升具有大摆角特性2PSR-PUU并联机床的位姿精度,以2PSR-PUU并联机床为对象展开研究.[方法]首先,采用闭环矢量法求解并联机器人运动学的正逆解;其次,基于偏微分理论建立并联机器人的误差模型,并对误差参数与动平台位姿精度的影响关系进行了定量分析;然后,建立并联机床的误差补偿模型,并引入改进粒子群优化算法,对误差补偿函数寻优求解;最后,在Matlab软件中对并联机器人进行误差模型的仿真分析.[结果]仿真和试验结果表明,并联机床误差补偿后,各位姿参数误差数量级有效提升,动平台在x和z轴以及φ向角自由度方向的最大误差值分别由1.614 mm、1.612 mm、0.468°降至0.001 99 mm、0.001 50 mm、0.001 1°,且补偿前后的位姿误差曲线中的尖峰得到改善,证明误差补偿算法可有效改善2PSR-PUU并联机床的运动稳定性和位姿精度.
关键词：并联机床误差分析改进粒子群优化算法误差补偿
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)TH16(机械制造工艺)
论文发表日期：2026-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 100-106 )
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