变胞式并联分拣机器人机构的设计与尺度分析
陈辉庆
张佳强
王一雄
广西高校先进制造与自动化技术重点实验室,桂林 541006;桂林理工大学 机械与控制工程学院,桂林 541006
摘要：[目的]为了满足多种分拣工作任务的需求,设计了一种机器人机构,以提高机构工作的灵活性.[方法]首先,基于不同轨迹的分拣工作任务,设计了一种含有3个构态的变胞式分拣机器人机构;其次,进行了全面的运动学分析,确定了各个构态的工作空间,并建立了工作空间约束条件的量化评价指标;再次,提出一种创新的尺度优化分析方法,分别设置各构态的优化变量,同时考虑了机构的尺度参数与工作空间约束条件,在优化过程中首先对各构态进行单目标优化求解,随后为各个构态的目标函数值设定约束条件进行多目标协同优化,得到了满足所有构态性能要求的综合最优解;最后,开展了案例研究.[结果]计算结果表明,各个最优值与各个构态的目标函数值的比例均大于80%,说明机构各个构态的最优性能得到了一定的保证,最终得到机器人机构的最优尺度参数,完成了机器人结构的设计.研究工作为变胞机构设计提供了新的研究思路和参考依据.
关键词：变胞机构并联机器人机构设计尺度分析
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：桂林理工大学科研启动基金(GUTQDJJ6615028)广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY06020)
论文发表日期：2026-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 34-42,99 )
英文信息