人形机器人一体化伺服关节新发展及关键技术
王腾飞
马尚君
付晓军
许金星
西北工业大学 陕西省机电传动与控制工程实验室,西安 710072
摘要：[意义]针对人形机器人一体化直线伺服关节发展滞后、技术瓶颈不清晰的问题,系统梳理其研究进展与应用现状,明确核心技术要点与未来发展方向,以支撑高性能关节的技术创新与工程应用.[分析]首先,对比分析国内外10余款典型人形机器人的性能参数与关节应用方案,以明确旋转关节与直线关节的技术差异及适用场景;其次,系统总结液压、电动、气动3类直线关节驱动形式的技术特点与工程进展;再次,归纳一体化伺服关节的主流构型,量化对比国内外主流产品的性能指标;最后,深入剖析一体化电驱直线伺服关节的关键技术瓶颈.
关键词：一体化直线伺服关节高集成度电动驱动高频响控制
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家重点研发计划(2024YFB4708700)
论文发表日期：2026-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：22( 1-22 )
英文信息