基于BAS-IPSO的工业机器人运动轨迹规划
姚江云1
王宽田2
刘斌1
陈国庆2
1.柳州工学院 信息科学与工程学院,柳州 5456162.桂林电子科技大学 海洋工程学院,北海 536000
摘要：[目的]针对在复杂装配场景中机器人的装配效率与装配质量相互制约的问题,将天牛须搜索(Beetle Antennae Search,BAS)策略与粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法相结合,提出一种基于BAS-改进粒子群优化(Improved Particle Swarm Optimization,IPSO)算法(BAS-IPSO算法)的最优轨迹求解方法.[方法]首先,采用4-5-4多项式插值方法建立轨迹规划模型,以时间-脉动冲击最优建立目标函数;其次,采用将动态学习因子与自适应权重相结合的方式改进传统的PSO算法,克服了PSO算法容易陷入局部最优与收敛速度慢的问题;最后,将BAS策略与IPSO算法相融合,增强全局搜索和局部搜索的并行计算能力.[结果]结果表明,与改进前相比,利用所提BAS-IPSO算法得到的各关节的平均运行时间、冲击分别减少了26.5%和24.2%,说明了所提算法在装配机器人控制方面的有效性和优越性.
关键词：装配机器人轨迹规划时间-脉动冲击最优粒子群优化算法天牛须搜索策略
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY60012)大学生创新训练计划项目(202410595086)
论文发表日期：2026-05-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 163-169 )
英文信息