混联式电缆沟盖板安装机械臂的结构设计与运动学分析
赵海文
肖海峰
杨永康
张雅丽
杨冬
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
摘要：[目的]针对电缆沟盖板人工安装机械化程度低、质量不稳定、费时费力且存在安全与质量隐患,难以满足新型装配式变电站建设需求的问题,设计一款混联式安装机械臂,以提升安装效率与安全性.[方法]首先,设计8自由度混联机械臂,包含5自由度液压驱动串联机构与3-SPS/S末端并联机构;其次,分别分析串、并联机构运动学特性,联立建立整体运动学模型;然后,通过Matlab软件开展仿真分析,验证模型准确性;最后,采用蒙特卡洛法计算机械臂工作空间.[结果]研究结果表明,串联与并联机构运动学模型误差均满足精度要求,机械臂工作空间范围适配电缆沟盖板安装场景,其结构设计与运动学模型可满足实际安装需求.
关键词：电缆沟盖板安装混联机械臂结构设计运动学仿真分析工作空间
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)TH113(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：中央引导地方科技发展资金项目(246Z1907G)
论文发表日期：2026-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 74-81,111 )
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