2-DOF单回路两平移空间并联机构的拓扑设计及运动学分析
孔祥超1
沈惠平1
丁文芹2
李涛1
1.常州大学 现代机构学研究中心,常州 2131642.农业农村部南京农业机械化研究所,南京 210014
摘要：[目的]基于方位特征(Position and Orientation Characteristic,POC)方程的并联机构设计理论与方法,设计了一类(4个)含1个移动副、7个转动副的2自由度2平移(2T)单回路空间并联机构.[方法]首先,分析了机构的拓扑特性,计算了其自由度(Degree-Of-Freedom,DOF);其次,基于拓扑特征运动学建模原理,推导出其封闭式位置正解和符号式位置反解,并进行了数值算例验证;最后,对这4个机构进行了工作空间和奇异性分析.[结果]结果表明,机构1、机构3的工作空间关于Y轴和Z轴对称,适用于制造业中物品在两个不同位置上的分拣、调整、转运操作.本研究可为机构的结构设计及其优化、动力学研究奠定基础.
关键词：方位特征集并联机构两平移位置分析封闭解
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(52375007)国家自然科学基金(51975062)江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)
论文发表日期：2026-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 41-48 )
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