融合深度残差网络与误差补偿的3自由度并联平台正解算法
周伟1
陈繁2
胡毅1
严栩森1
张举1
苏世杰3
1.航天晨光股份有限公司 创新研究院,南京 2111002.江苏科技大学 机械工程学院,镇江 2120033.江苏科技大学 机械工程学院,镇江 212003;东华链条兴化有限公司 研发部,泰州 225300
摘要：[目的]高效准确地求解正运动学问题是实现并联平台实时控制的关键技术难点,但目前并联平台正运动学求解算法还存在通用性差、计算效率低和精度有限等问题.为此,提出一种融合深度残差网络与误差补偿的并联平台正运动学求解算法.[方法]首先,通过所提出的深度残差网络模型,实现从关节空间到位姿空间的非线性映射;其次,通过误差补偿策略进行迭代,进一步提升深度残差网络模型的计算精度;最后,在2种不同结构的3自由度并联平台上进行了仿真分析.[结果]结果表明,该算法在效率上分别比牛顿-拉弗森数值法、反向传播-牛顿拉弗森混合策略算法和拟牛顿法至少提高了约91%、87%和58%.该算法能够高效地求解3自由度并联平台的正运动学问题,满足并联平台实时控制的计算需求,并易于移植到其他形式的并联平台.
关键词：并联机构运动学正解深度学习神经网络
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省高等学校基础学科研究重大资助项目(23KJA40005)
论文发表日期：2026-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 11-20 )
英文信息