含冗余支链的2-DOF 1T1R机构的拓扑设计及其不同驱动副选取对性能的影响
李菊
佘俊杰
沈惠平
孟庆梅
朱小蓉
常州大学 现代机构学研究中心,常州 213016
摘要：[目的]为探索含冗余支链的并联机构驱动副选取方法,设计一个含冗余支链的3支链2-DOF 1T1R对称并联机构,并通过性能分析得到其最优驱动副选取方法.[方法]首先,在3-DOF 2T1R平面六杆机构的动平台中央增加1条PR约束支链,约束动平台的一维平移,得到含有1条冗余支链的3支链2-DOF 1T1R对称并联机构;其次,该机构两个驱动副在3条支链上存在两种不同的选取方式,为进一步探究驱动副的选取方案对机构性能产生的影响,对两种驱动方案下机构的拓扑学特性、运动学特性、动力学特性及刚度性能展开了系统的计算、深入的分析与全面的对比.[结果]结果表明,基于性能适应应用场景的驱动方案选取规则是有效的.研究有助于深入探讨含冗余支链并联机构的驱动副选取方法、影响规律乃至拓扑设计方法.
关键词：冗余支链平面并联机构拓扑设计驱动副选取
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：智能制造龙城实验室项目(CJ20242061)国家自然科学基金(52375007)
论文发表日期：2026-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1-10 )
英文信息