面向折弯管型母线的自主绕包移动机器人运动控制
费令
郑泽呈
张公正
胡雨薇
汪朝晖
郑正鼎
武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉 430081;武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室,武汉 430081
摘要：[目的]针对现有自动化绕包设备难以适应折弯管型母线、依赖人工示教、效率低的问题,提出一种自主移动绕包机器人系统.[方法]所提系统集成了自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)移动底盘、六轴机械臂、2D激光雷达与末端绕包机构;通过建立运动坐标系,进行正、逆运动学分析,研究了基于激光雷达的轨迹自规划方法及机械臂与AGV的协同控制策略.[结果]样机试验结果表明,该系统能够感知环境并自适应母线形态变化,突破传统固定工位限制;轨迹误差降低59.91%,偏差减小,稳定性显著提升.研究为移动机器人与机械臂的协同作业提供了有效参考.
关键词：绕包机运动学建模移动机械臂绝缘管型母线
分类号：TP242(自动化技术及设备)TM205(电工材料)
资助基金：国家自然科学基金(52505516)湖北省自然科学基金科技创新群体项目(2024AFA026)
论文发表日期：2026-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 146-153 )
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