基于改进PSO算法的钢箱梁内喷砂机器人轨迹规划研究
王以宁1
尹秋东2
王文蔚1
龚果2
刘金明3
臧红彬1
1.西南科技大学 制造过程测试技术教育部重点实验室,绵阳 6210102.中建八局新型建造工程有限公司,上海 2001253.华明创新(成都)智能科技有限公司,成都 610100
摘要：[目的]为提高钢箱梁内喷砂机器人的抗冲击能力和作业效率,提出一种基于改进的粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法的喷砂机器人轨迹规划方法.[方法]首先,利用改进D-H参数法建立机器人的正运动学方程,并用牛顿-拉夫逊法求解该机器人的逆运动学数值解;其次,使用加权系数法定义机器人轨迹优化目标函数,并以该目标函数为PSO算法的适应度,通过改变粒子更新策略,对PSO算法进行了改进;最后,使用改进PSO算法求解4-5-4分段多项式插值时间,进而求解出机器人的轨迹.[结果]结果表明,粒子更新策略改进PSO算法使适应度的收敛速度提高了37.5%,且适应度最低;通过轨迹优化,机器人关节的运行时间缩短了10.67%,最大冲击总和减少了33.45%,平均冲击总和减少了32.34%.
关键词：喷砂机器人正逆运动学轨迹规划改进PSO算法
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中国建筑第八工程局有限公司科技资助项目(51634006)
论文发表日期：2026-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：13( 107-119 )
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