基于刚性约束的新型三平移绳驱并联机器人构型设计与性能分析
朱伟
朱永静
周筱钰
任秋阳
常州大学 机械与轨道交通学院,常州 213164
摘要：[目的]针对绳驱并联机器人(Cable-Driven Parallel Robots,CDPRs)与刚性支链结合场景下,有效设计分析方法缺失、动态性能评价指标不足的问题,基于约束的构型综合方法对CDPR结构开展创新设计,并提出相应的新型评价指标.[方法]首先,基于约束的构型综合分析末端执行器的驱动和约束条件,设计了一种新型三平移高速CDPR;其次,推导了机构的运动学和静力学模型,分析了机构在工作空间内的灵巧度指标;最后,建立了机构的动力学模型,在特定的规划轨迹和高加速度前提下,计算了其动态工作空间,并以加速度区间(Acceleration Interval,ACI)的体积与任务工作空间体积的比值ζ为指标,分析了机构的动态性能.[结果]试验结果表明,ζ=0.951时,机构拥有良好的动态性能;同时,加速度区间的分析可为轨迹规划提供设计参考.
关键词：刚性约束绳驱并联机器人构型综合工作空间动态性能
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX23_3093,SJCX23_1490)
论文发表日期：2026-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 30-38 )
英文信息