油气管道机器人速度可控技术研究现状及发展
董瑞雯
喻九阳
周晗
杨培炎
刘攀
吴耀简
戴耀南
武汉工程大学 机电工程学院 湖北省绿色化工装备工程技术研究中心,武汉 430205
摘要：[意义]油气管道机器人作为管道全生命周期运维体系中的特种作业装备,需在高温、高压及腐蚀性介质等严苛工况下完成检测、维护与修复任务.鉴于全被动驱动式机器人易出现卡死等自主性问题,基于速度可控机制的差异,系统梳理并分为制动控制型、旁路控制型和自驱动控制型等类型,对各类机器人的本体结构、运动控制方法及算法进行综述,旨在明确其技术特征与应用局限.[分析]首先,对国内外油气管道机器人速度可控技术的发展现状进行系统总结;其次,重点对比分析制动控制型、旁路控制型及自驱动控制型机器人的机械结构设计、动力学建模方法、控制策略及其在管道防卡、检测与定位中的性能表现;最后,结合当前研究进展,总结油气管道机器人在结构模块化、控制算法协同化等方面的发展趋势,并对未来研究方向提出展望.通过多角度综述,为推动油气管道机器人向智能化、自适应化方向发展提供参考与技术支撑.
关键词：油气管道机器人速度可控本体结构运动控制方法及算法
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：湖北省教育厅科研计划青年人才项目(Q20241513)国家自然科学基金(52275159)中年科技创新团队项目(T2024008)湖北省化工装备强化与本质安全重点实验室开放项目(2025KA06)
论文发表日期：2026-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 20-29 )
英文信息