基于RecurDyn的核电厂风管清理机器人越障性能分析
戴旭亮1
王湘江1
翟连付2
1.南华大学 机械工程学院,衡阳 4210012.核工业工程研究设计有限公司,北京 101300
摘要：[目的]针对目前核电厂通风系统风管清理的需求,设计了一种配备辅助越障机构、具有较强越障性能的小体积新型风管清理机器人.[方法]通过分析风管内部作业工况,在满足运动过程中的几何约束、不发生滑移失稳和不发生倾翻的条件基础上,建立了风管机器人翻越凸台障碍过程的数学模型,分析得出其翻越凸台障碍高度的理论值;采用RecurDyn软件对风管机器人在不依靠和依靠辅助越障机构的越障过程进行仿真,并进行了样机试验.[结果]结果表明,仿真和实测值与理论值相符,验证了其凸台越障性能和方案设计的合理性,为同类型风管清理机器人在提升越障能力设计上提供了参考.
关键词：核电厂风管清理机器人越障性能约束条件RecurDyn软件样机试验
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：湖南省教育厅辐射环境下安全作业机器人应用研发项目(2022ZYQ015)
论文发表日期：2025-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：13( 131-143 )
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