高适应性按摩机械手的结构设计与分析
邓科1
孟春玲1
刘广伟2
展嘉文3
张晴1
1.北京工商大学 计算机与人工智能学院,北京 1000482.中医正骨技术北京市重点实验室,北京 1001023.中国中医科学院 望京医院运动医学中心,北京 100102
摘要：[目的]针对传统按摩机械手适用场景受限、手法单一、结构刚性大且自适应性差的缺陷,设计了一种兼具大包络范围、多按摩姿态的高适应性3指按摩机械手,以满足中医按摩的平稳性、力度及安全性要求.[方法]采用欠驱动腱绳传动与差动滑轮机构,结合按人手关节耦合比例设计的扭簧结构,设计了机械手本体;通过改进D-H法建立运动学模型,利用Matlab软件分析了工作空间,借助Adams软件仿真验证了适应性与按摩性能.[结果]结果表明,机械手食指、中指的最大活动范围约 200 mm,拇指的约 150 mm,可实现指揉、捏拿等手法;按摩力稳定在23～33 N,运动平稳、无刚性冲击;该机械手的自适应性与稳定性优于传统连杆传动机构,符合中医按摩需求.
关键词：按摩机械手腱绳驱动自适应运动学分析仿真分析
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：中国中医科学院科技创新工程重大攻关项目(CI2021A02017)
论文发表日期：2025-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 89-97 )
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