基于输出速度稳定性改良的Mecanum底盘运动模型构建与控制算法
张振
孙勇智
李津蓉
丁祎
浙江科技大学 自动化与电气工程学院,杭州 310023;浙江省机器人产业学院,杭州 310023
摘要：[目的]针对麦克纳姆(Mecanum)轮移动机器人在狭窄环境中的局部路径规划问题,提出一种适用于麦克纳姆轮底盘的改进时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法.[方法]首先,鉴于麦克纳姆轮移动机器人的全向移动特性,将传统时间弹性带算法中单一方向的速度约束分解为X、Y两个方向的独立速度约束;其次,结合麦克纳姆轮移动机器人的运动学原理,在TEB算法优化函数中引入4个车轮的角加速度约束.[结果]试验结果表明,所提算法显著提升了机器人在狭窄环境中的行驶效率,同时有效缓解了行驶过程中车轮打滑与速度输出不稳定的问题,从而规划出满足麦克纳姆轮移动机器人运动学、动力学约束的轨迹.
关键词：麦克纳姆轮局部路径规划TEB算法运动规划移动机器人
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：浙江省基础公益计划项目(LGF22F030005)浙江科技大学基本科研业务费项目(2023QN040)
论文发表日期：2025-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 81-88 )
英文信息