曲线分段算法的步行机器人腿部八杆机构轨迹优化研究
邹有为
孙伟
张佳丽
李远知
武汉科技大学 机械工程学院,武汉 430081
摘要：[目的]针对平面八杆机构运动与参数间的非线性关系复杂、传统轨迹优化存在设计参数冗余、约束条件烦琐及点序匹配错误等问题,提出一种结合曲线分段的起始点寻优算法,以提升轨迹综合精度.[方法]首先,构建了步行机器人腿部八杆机构数学模型,提出起始点寻优与曲线分段结合的算法;其次,以分段后跟踪误差为目标函数,采用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)、粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法、人工蜂鸟算法(Artificial Hummingbird Algorithm,AHA)对杆长及角度参数进行优化;最后,通过6点、8点及交叉轨迹算例开展了验证.[结果]所提算法精简了优化参数,突破了顺序约束限制;其中,AHA优化效果最优,6点目标轨迹误差低至0.026 8(无单位).验证了算法的合理性,为平面八杆机构轨迹综合提供了参考.
关键词：步行机器人曲线分段算法轨迹优化
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：湖北省科技厅青年科学基金项目(2021CFB135)
论文发表日期：2025-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 31-37,64 )
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