复合丝传动微创手术器械结构设计与分析
梁科
易承修
梁坤
苏铁城
广西大学 机械工程学院,南宁 530004
摘要：[目的]为解决现有微创手术器械运动灵活性不足、操作空间受限的问题,并提升其临床适用性,设计了一种具有5自由度的复合丝传动微创手术器械.[方法]该器械的5个自由度可分别实现手术钳开合、蛇形关节俯仰/偏航、轴转关节旋转及平行关节手术空间扩展;针对丝传动系统运动耦合引发的振动及传动效率下降问题,设计了高效解耦装置;基于运动耦合原理开展精密计算与参数优化,保障各部件运动独立性与系统整体稳定性;结合器械结构设计开展运动学分析与工作空间求解,验证了结构的合理性及运动学的正确性.[结果]所设计器械的功能完整性与运动空间覆盖范围,均能有效满足常见微创手术的临床操作需求.
关键词：微创手术器械丝传动运动解耦运动学工作空间分析
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：广西科技基地和人才专项(2021AC19324)
论文发表日期：2025-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 88-95 )
英文信息