面向复杂地形环境的移动机器人设计与分析
林娣1
李瑞琴2
胡微微2
宁峰平2
张磊2
1.晋中信息学院 智能工程学院,晋中 0308002.中北大学 机械工程学院,太原 030051
摘要：[目的]机器人因卓越的智能性和稳定性,在生产、生活等多个领域得到了广泛应用.然而,其结构形式的单一性限制了在复杂多变环境中的应用能力.为了解决这一问题,提出一种新型的2-UPU/(UPUU)PU并联机构,并将其应用于移动机器人的腿部结构,以增强机器人在复杂地形中的适应性.[方法]首先,利用螺旋理论中的约束与运动关系对机构进行分析,确定该机构的运动自由度,并明确驱动部分,采用矢量法构建并联机构的逆解方程;其次,在机构的结构尺寸确定后,使用Adams软件进行逆解分析,并通过Matlab软件进行验证,以确保机构的可行性;再次,基于物理杆件的约束条件,对并联机构的工作空间进行分析,明确其可达工作空间能够满足机器人的移动需求;最后,构建了一个新型2-UPU/(UPUU)PU并联机构的应用实例,并对其移动模式进行规划.[结果]研究表明,该并联机构可以作为移动机器人的足端结构,实现机器人在复杂环境下的移动.
关键词：并联机构2-UPU/(UPUU)PU螺旋理论位置逆解工作空间
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)TP24(自动化技术及设备)
资助基金：山西省重点研发计划(202202150401018)
论文发表日期：2025-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 80-87,120 )
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