爬壁机器人不同壁面环境越障技术综述
张明路
王子涵
高春艳
李满宏
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
摘要：[意义]爬壁机器人可在陡峭壁面上执行高强度、高危险性的任务,提高作业效率并确保安全,但其立面越障十分困难,越障技术的提升尤为重要.[分析]对比了国内外针对机器人在不同壁面环境中处理越障问题的方法,总结出当前适用于各类工程环境的结构及方法,分析了在吸附力稳定性和越障能力方面的性能.越障结构设计的创新、多模态控制和智能感知技术的融合将能实现高效、稳定的壁面作业.
关键词：爬壁机器人壁面越障越障结构运动控制
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中央引导地方项目(226Z1811G)高等学校科学技术研究项目(JZX2023015)
论文发表日期：2025-10-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 168-176 )
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