穿戴式上肢康复机器人结构设计及运动学分析
王新1
高巾膨2
贾承富3
1.华北理工大学 轻工学院,唐山 0630002.华北理工大学 机械工程学院,唐山 0630003.华北理工大学 人工智能学院,唐山 063000
摘要：[目的]针对现有的上肢康复机器人体积庞大、结构复杂、移动不便等问题,设计了一款便携的穿戴式上肢康复机器人.[方法]采用一种新型内外旋结构,降低了所需电动机的输出转矩;基于对上肢解剖结构和运动机制的分析,应用SolidWorks软件建立了穿戴式康复机器人的三维结构模型,并使用Ansys Workbench软件对康复机器人进行了静力学分析;采用改进D-H法,建立了康复机器人运动学模型,并进行了正运动学和逆运动学分析;最后,利用Matlab软件对正逆运动学及机器人可达空间进行仿真,并应用Adams软件对机器人进行运动学仿真.[结果]结果显示,康复机器人运动时的最大应力小于材料的屈服强度,各关节运动过程中角度及角速度变化曲线连续且平滑,验证了康复机器人结构设计的合理性.
关键词：穿戴式机器人上肢康复运动学模型运动学仿真
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-10-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 69-76 )
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