水下纯水液压机械手连杆驱动机构优化研究
许锋炜1
张浩1
向杨君1
张铮铮1
吴世海2
宫鹏1
1.中国船舶科学研究中心,无锡 214082;深海技术科学太湖实验室,无锡 2140822.中国船舶科学研究中心,无锡 214082
摘要：[目的]针对水下纯水液压机械手技术成熟度不高及作业范围受限的现状,结合并考虑到其工作环境中狭小空间布置存放及大范围作业等要求,提出一种水下纯水液压机械手连杆驱动机构.[方法]所提机构采用水液压直线缸驱动六连杆机构,对该机构进行了运动学及力学分析;以水液压缸的输出载荷、速度波动以及行程为目标函数,建立了连杆机构的多目标优化模型;基于非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm,NSGA-Ⅱ),对连杆机构尺寸、布置位置等参数进行优化求解,完成了驱动机构的多目标优化设计.[结果]结果表明,经过优化后,各项指标均得到一定改善,有效验证了优化方法的可行性.
关键词：水液压水下机械手驱动连杆机构多目标遗传算法优化设计
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：中国科学院冷泉装置前期关键技术攻关项目(LQ-GJ-01)
论文发表日期：2025-10-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 62-68 )
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